自愿离婚的法定条件：(一)当事人须为合法夫妻并且具有完全民事行为能力1、协议离婚的当事人双方应当具有合法夫妻身份。以协议离婚方式办理离婚的，仅限于依法办理了结婚登记的婚姻关系当事人。不包括未婚同居和有配偶者与他人非法同居的男女关系，也不包括未办理结婚登记的“事实婚姻”中的男女双方。2、协议离婚的当事人双方均应当具有完全的民事行为能力。只有完全民事行为能力人才能自主地处理自己的婚姻问题。(二)协议离婚当事人双方必须具有离婚的共同意愿“双方自愿”是协议离婚的基本条件，协议离婚的当事人应当有一致的离婚意愿。这一意愿必须是真实而非虚假的;必须是自主作出的而不是受对方或第三方欺诈、胁迫或因重大误解而形成的；必须是一致的而不是有分歧的。(三)对子女和财产问题已有适当处理对子女和财产问题已有适当处理是协议离婚的必要条件。如果婚姻关系当事人不能对离婚后的子女和财产问题达成一致意见、作出适当处理的话，则不能通过婚姻登记程序离婚，而只能通过诉讼程序离婚。
《民法典》第一千零七十六条夫妻双方自愿离婚的，应当签订书面离婚协议，并亲自到婚姻登记机关申请离婚登记。
离婚协议应当载明双方自愿离婚的意思表示和对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的意见。
自愿离婚程序是怎样的
一、当事人自愿离婚，必须双方亲自到一方户口所在地的婚姻登记管理机关申请离婚登记。当事人从取得离婚证起，解除夫妻关系。二、申请。当事人申请离婚登记时，应当向婚姻登记管理机关提供下列证件和证明：1、双方户口证明；2、双方居民身份证；3、结婚证；4、离婚协议书。协议书应当写明双方自愿离婚并对子女的抚养权、财产有适当处理。三、审查和发证。婚姻登记机关对当事人离婚申请进行审查，对符合离婚条件的发给离婚证，并注销结婚证，当事人取得离婚证，即解除夫妻关系。
《婚姻登记条例》第十条、第十一条、第十三条婚姻登记机关应当对离婚登记当事人出具的证件、证明材料进行审查并询问相关情况。对当事人确属自愿离婚，并已对子女抚养、财产、债务等问题达成一致处理意见的，应当当场予以登记，发给离婚证。
离婚撤销的法定条件是什么
根据我国民法典的相关规定，撤销离婚协议书的理由大致可以分为：1、欺诈；2、胁迫；3、乘人之危；5、显失公平。在签订离婚协议时难免会考虑亲情、感情等因素。所以在撤销或者变更离婚协议相关内容时不能简单地一方放弃了大部分财产就认为离婚协议显失公平或者重大误解。同样，也不能以一方急于离婚而在财产上所做的让步定性为对方在乘人之危。
相关法律规定：
《民法典》第一千零七十六条  夫妻双方自愿离婚的，应当签订书面离婚协议，并亲自到婚姻登记机关申请离婚登记。
离婚协议应当载明双方自愿离婚的意思表示和对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的意见。
法律依据： 该内容由 谷会肖律师 和 律说律答 共创回答